工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)操作臂分類如下：
1、笛卡爾坐標(biāo)系操作臂
笛卡爾坐標(biāo)系是直角坐標(biāo)系還有斜角坐標(biāo)系的統(tǒng)稱。那么笛卡爾操作臂有何有點(diǎn)呢？
優(yōu)點(diǎn)：很容易通過(guò)計(jì)算機(jī)控制實(shí)現(xiàn)，容易達(dá)到高精度。缺點(diǎn)：妨礙工作,且占地面積大,運(yùn)動(dòng)速度低,密封性不好。
①焊接、搬運(yùn)、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測(cè)、探傷、分類、裝配、貼標(biāo)、噴碼、打碼、噴涂、目標(biāo)跟隨、排爆等一系列工作。
②特別適用于多品種，便批量的柔性化作業(yè)，對(duì)于穩(wěn)定，提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代有著十分重要的作用。
2、多自由度工業(yè)機(jī)器人（關(guān)節(jié)型）
多自由度工業(yè)機(jī)器人，也稱為多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人、多關(guān)節(jié)手臂、X軸（X為工業(yè)機(jī)器人的活動(dòng)自由度，即：幾個(gè)軸）工業(yè)機(jī)器人和關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，是最常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)。其關(guān)節(jié)可旋轉(zhuǎn)，類似于人的手臂，它的工作范圍比較復(fù)雜。按照工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)造可分為焊接、碼垛、裝配等工業(yè)機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人也適用于以下領(lǐng)域。
①汽車零配件、模具、鈑金件、塑料制品、運(yùn)動(dòng)器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速檢測(cè)及產(chǎn)品開(kāi)發(fā)。
②車身裝配、通用機(jī)械裝配等制造質(zhì)量控制等的三坐標(biāo)測(cè)量及誤差檢測(cè)。
③古董、藝術(shù)品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的快速原型制作。
④汽車整車現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量和檢測(cè)。
⑤人體形狀測(cè)量、骨骼等醫(yī)療器材制作、人體外形制作、醫(yī)學(xué)整容等。
3、SCARA水平手臂
SCARA工業(yè)機(jī)器人（中文名：選擇順應(yīng)性裝備機(jī)器手臂），又稱為平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人。SCARA機(jī)器人常用于裝配作業(yè),最顯著的特點(diǎn)是它們?cè)趚-y平面上的運(yùn)動(dòng)具有較大的柔性,而沿z軸具有很強(qiáng)的剛性,所以,它具有選擇性的柔性。這種機(jī)器人在裝配作業(yè)中獲得了較好的應(yīng)用，同時(shí)它又用在何領(lǐng)域呢？
①大量用于裝配印刷電路板和電子零部件
②搬動(dòng)和取放物件，如集成電路板等
③廣泛應(yīng)用于塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域.
④搬取零件和裝配工作。
4、球面坐標(biāo)型操作臂
特點(diǎn)：中心支架附近的工作范圍大,兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置容易密封,覆蓋工作空間較大。但該坐標(biāo)復(fù)雜,難于控制,且直線驅(qū)動(dòng)裝置存在密封的問(wèn)題。
5、圓柱面坐標(biāo)型操作臂
優(yōu)點(diǎn)：且計(jì)算簡(jiǎn)單;直線部分可采用液壓驅(qū)動(dòng),可輸出較大的動(dòng)力;能夠伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。
缺點(diǎn)：它的手臂可以到達(dá)的空間受到限制,不能到達(dá)近立柱或近地面的空間;直線驅(qū)動(dòng)部分難以密封、防塵;后臂工作時(shí),手臂后端會(huì)碰到工作范圍內(nèi)的其它物體。
